ما هي الأوضاع الستة لنموذج الطائرات APM؟

ما هي الأوضاع الستة لنموذج الطائرات APM؟

في مجال نماذج الطائرات، يعد APM (ArduPilot Mega) نظامًا مفتوح المصدر للتحكم في الطيران يستخدم على نطاق واسع، وتعد أوضاع الطيران الستة الخاصة به بمثابة معرفة أساسية يجب على اللاعبين إتقانها. ستقدم هذه المقالة بالتفصيل التعريفات والسيناريوهات القابلة للتطبيق ومنطق التشغيل للأوضاع الستة لـ APM، وسترفق جدول مقارنة البيانات المنظمة.

1. نظرة عامة على وضع التحكم في الطيران APM

يستجيب نظام التحكم في الطيران APM لاحتياجات الطيران المختلفة من خلال تبديل الوضع، من اليدوي بالكامل إلى التلقائي بالكامل، مما يوفر خيارات مرنة لعشاق نماذج الطائرات. وفيما يلي تحليل فني للنماذج الستة التي سيتم مناقشتها بشكل ساخن في منتدى الطائرات النموذجية 2023:

2. تحليل مفصل للنموذج

1. الوضع اليدوي

في وضع التحكم اليدوي الكامل، توفر وحدة التحكم في الطيران التحكم في خلط المحرك فقط ولا تتدخل في تصحيح الموقف. ملحوظة:

- العملية هي الأصعب وتتطلب الاعتماد الكامل على مهارات اللاعب

- مناسبة للأكروبات أو حالات الطوارئ

- يعمل أحدث إصدار من البرنامج الثابت (الإصدار 4.3) على تحسين استجابة منحنى الخانق

2. وضع الاستقرار

وضع التثبيت الذاتي الأساسي، يحافظ نظام التحكم في الطيران تلقائيًا على الوضع الأفقي:

- توسيط قناة اللفة/الميل تلقائيًا

- لا يزال التحكم في الارتفاع يتطلب التشغيل اليدوي

- تشير تعليقات المنتدى الأخيرة إلى أن هذا الوضع لديه انحراف في الموقف يبلغ حوالي 5 درجات في بيئات الرياح القوية.

3. وضع AltHold

يجمع وضع Altitude Hold بشكل مبتكر بين بيانات البارومتر وIMU:

- الحفاظ تلقائيًا على الارتفاع الحالي (خطأ ± 0.5 م)

- أظهرت أحدث الاختبارات أن أجهزة الاستشعار بالموجات فوق الصوتية يمكنها تحسين استقرار الهواء المنخفض والدقة العالية

4. وضع التباطؤ

الميزات الفنية لوضع النقطة الثابتة لنظام تحديد المواقع العالمي (GPS):

- اعتماد خوارزمية التحكم المركب PID+feedforward

- تتأثر دقة تحديد المواقع بعدد الأقمار الصناعية (يوصى بـ ≥8)

- تمت إضافة خوارزمية جديدة مضادة للتدخل في عام 2023

5. وضع RTL

آلية الأمان لوضع العودة التلقائية:

- الصعود إلى الارتفاع الآمن المحدد مسبقًا أولاً

- الهبوط مع التباطؤ التدريجي

- تدعم أحدث البرامج الثابتة تجنب العوائق في مسار العودة (يتطلب وحدة نطاق خارجية)

6. الوضع التلقائي

التطور التقني لوضع الطيران التلقائي للإحداثية:

-يدعم تخطيط مسار إحداثية ثلاثية الأبعاد

- يمكن استيراد خطط الطيران التي تم إنشاؤها بواسطة Mission Planner

- تمت إضافة وظيفة انتقال منحنى جديدة في عام 2023

3. اقتراحات اختيار الوضع

وفقًا لأحدث بيانات المسح الصادرة عن جمعية الطائرات النموذجية في أغسطس 2023:

4. إجابات على الأسئلة الساخنة

ردًا على المشكلات التي تمت مناقشتها بشكل متكرر في مجتمع نماذج الطائرات مؤخرًا:

س: هل سيؤدي تبديل الوضع إلى مقاطعة تشغيل المحرك؟

ج: لا، تعتمد APM خوارزمية انتقال سلسة، ويضمن تبديل جميع الأوضاع استمرارية الطاقة (وقت الانتقال <0.2 ثانية بعد تحسين البرامج الثابتة في عام 2023)

س: ما هي الأوضاع التي تتأثر عند فقدان إشارة GPS؟

ج: يتطلب وضع Loiter/RTL/Auto فقط نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، ويمكن استخدام الأوضاع الأخرى بشكل طبيعي. أضاف الإصدار التجريبي الأخير وظيفة التحذير من فشل نظام تحديد المواقع العالمي (GPS).

من خلال إتقان أوضاع الطيران الستة هذه من خلال النظام، يمكن للاعبي الطائرات النموذجية الاستفادة الكاملة من إمكانات الأداء للتحكم في طيران APM. يوصى بتحديث البرنامج الثابت بانتظام للحصول على أحدث ميزات تحسين الوضع.